l termine gioco di ruolo trae origine dalla storia della psicologia; infatti, il primo a coniare il termine Role Play fu Jacob Levi Moreno nel 1934; dopo aver sperimentato nel 1921 il "teatro della spontaneità".Questa prima accezione del termine però non ha alcuna relazione con il gioco di ruolo inteso come attività ludica, che discende dal wargame, (gioco di guerra, ossia simulazione di guerra tramite l'utilizzo di miniature, formalizzato per la prima volta nel 1913 dallo scrittore di fantascienza Herbert George Wells che pubblicò un breve manuale di regole di gioco per i soldatini di stagno).I primi giochi di ruolo giocati come tale si svolsero per la prima volta alla fine degli anni 1960 nella società per il wargame dell'Università del Minnesota, ed in gruppi ad essa legati. Specialmente nei gruppi moderati da Dave Wesley e Dave Arneson. Nello stesso periodo Gary Gygax stava sviluppando con intenzioni simili un wargame di ambientazione medievale (inusuale per l'epoca, dato che la maggior parte dei wargame era incentrata su guerre più recenti, come le Guerre napoleoniche, la Guerra Civile Americana e la Prima e Seconda guerra mondiale che pubblicò nel 1971 con il nome Chainmail. Questo includeva oltre ad armi medievali anche alcuni elementi fantasy come draghi, magia, eccetera.Sulla base delle regole dettate da Gygax, successivamente Dave Arneson adattò un'ambientazione chiamata Blackmoor, dove furono inventati maghi ed eroi che vincendo gli avversari diventavano più abili e più potenti, introducendo il concetto di esperienza. Dopo una fitta collaborazione tra Gygax ed Arneson, nel 1974 nacque la prima edizione di Dungeons & Dragons (spesso abbreviato D&D o DnD), considerato il primo gioco di ruolo moderno, che ha avuto una grande influenza sugli altri giochi sviluppatisi in seguito. Le regole della prima edizione di Dungeons & Dragons rivelano queste radici nell'uso di una scala di un pollice per dieci piedi (o dieci iarde all'esterno). Se in un normale gioco da tavolo una pedina rappresenta una squadra di soldati, nei primi GDR rappresentava invece un singolo soldato.Ogni giocatore controllava un singolo personaggio nei minimi dettagli, descrivendone le azioni.Dungeons & Dragons ebbe un successo fenomale, portando nel campo del gioco di ruolo numerosi giocatori e creando un'industria amatoriale incentrata su questo hobby. Come tutti i giochi di successo D&D generò un gran numero di imitatori e di concorrenti alcuni dei quali avevano sfacciatamente lo stesso "look and feel".

Tra i primi concorrenti di D&D si possono citare come appartententi alla prima generazione di giochi di ruolo: Chivalry and Sorcery.Dungeons & Dragons si trasformò presto in Advanced Dungeons & Dragons, che espandeva il gioco (e l'industria del gioco di ruolo in generale) oltre il livello di hobbismo amatoriale per entrare nel reame del gioco "professionistico". Man mano che comparivano sul mercato prodotti per i giochi di ruolo sempre più elaborati, cominciarono ad essere organizzate convention e ad essere pubblicate riviste (come Dragon) dedicate al pubblico crescente di appassionati, mentre il gioco di ruolo si spostava dai campus dei college alla vita normale.I giochi di ruolo venivano spesso giocati ad un tavolo, perché coinvolgevano carta, dadi e spesso miniature o segnalini di qualche tipo. Da queste origini si sono evoluti in direzioni differenti. Alcuni regolamenti di giochi di ruolo sono complessi e tentano di creare simulazioni realistiche, altri enfatizzano lo sviluppo della personalità dei personaggi o la narrazione della storia. Esistono alcune analisi dei diversi stili di gioco di ruolo tra cui la Teoria GNS.Negli Anni 1990 il mercato venne saturato da numerosi regolamenti, sistemi di gioco, moduli di avventura ed altri materiali che affollavano gli scaffali dei giochi di ruolo. Il gioco più importante continuava ad essere Advanced Dungeons & Dragons.Forse il gioco di ruolo più popolare (dopo D&D) fu Vampire: The Masquerade. Un gioco progettato come un'esperienza narrativa immersiva. Vampire si prestava facilmente al gioco di ruolo dal vivo.A metà degli anni 1990 L'avvento dei giochi di carte collezionabili (principalmente di Magic: the Gathering) oscurò la popolarità dei giochi di ruolo. L'improvvisa apparizione ed il rapido aumento di popolarità di Magic prese di sorpresa molte case editrici, che si trovarono a dover rincorrere il cambiamento di interessi del pubblico.In questo periodo si assistette anche all'avanzare della tecnologia computerizzata che portò il mondo del gioco di ruolo verso nuove frontiere. I videogiochi di ruolo erano giò stabiliti nel mondo del computer (ma generalmente offrivano esperienze di gioco molto lineari, più tattiche che interpretative).